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FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

程序控制指令:

序号

指令名称

功能号

功能

1

COM

9

公共线控制

2

COME

29

公共线控制结束

3

JMP

10

跳转

4

JMPE

30

跳转结束

5

CALL

65

条件调用子程序

6

CALLU

66

无条件调用子程序

7

SP

71

子程序

8

SPE

72

子程序结束

9

END1

1

第一级顺序程序结束

10

END2

2

第二级顺序程序结束

11

END3

48

第三级顺序程序结束

12

END

64

梯形图程序结束

13

NOP

70

空操作

1COM(公共线控制:SUB 9)

COM指令控制其与公共线结束指令(COME)之间的线圈。COM指令中指定线圈数为0,用公共线结束指令(COME)指定控制范围。

如果程序中指定了COM指令,而未指定COME指令,CNC将显示“COMFUNCTION MISSING”错误信息。

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

控制条件:

ACT=0:指定范围内的线圈无条件断开(设为0);

ACT=1:与COM指令未使用的动作一致。

参数:

指定为0(仅限范围)。

注意:

1COM指令操作

假定梯图程序中包括COM指令,如下所示。

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

对于输出线圈“OUTx”COM指令使得上述梯图与下述梯图效果类似。

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

COM指定范围内的功能指令正常执行,而不管ACT信号如何。然而若COM指令中ACT=0,线圈执行结果为0

2、在COM指令的指定范围内不允许使用另外的COM指令。

3、如第1条所描述的,COM指令中ACT=0时,指定范围内的WRT.NOT功能指令的线圈被无条件设为1

4、在COMCOME指令间不能使用JMPJMPE指令,否则跳转将不能正常执行。

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

 

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

X0.0=1X0.1=1

R100.00时,此时Y0.0=0Y0.1=1;若将R100.01,则Y0.0=1Y0.1=0

2COME(公共线控制结束:SUB 29)

COME指令指定公共线结束指令(COME)的控制范围。不能单独使用,必须与COM成对使用。指令的使用请见COM指令。

指令格式:

指令示例:

请参考COM功能指令示例。 

3JMP(跳转:SUB 10)

JMP指令使正常的程序执行顺序发生跳转,当指定JMP指令时,程序跳转至程序跳转结束指令(JMPE)处,不执行JMPJMPE之间的逻辑指令(包括功能指令)。

使用跳转结束指令(JMPE)指定跳转范围。当跳转结束指令(JMPE)未被指定时,将显示信息“JUMP FUNCTION MISSING”

指令格式:

控制条件:

ACT=0:跳过指定范围内的逻辑指令(包括功能指令),继续执行程序;

ACT=1:不执行跳转,继续执行JMP下一段程序。

参数:

指定为0(仅限范围)。

注意:

1JMP指令操作

ACT=1时,程序跳转至跳转结束指令处(JMPE),指定范围内的指令不执行。该指令可以减少梯图执行时间(扫描时间)。

JMPE指令之间不可嵌套使用。

2、使用JMPJMPE指令所导致的跳转不能跳转至或者跳转自COMCOME指令之间的程序,否则不能正常执行。

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

R100.0=0,不发生跳转,X0.0=1Y0.0=1

R100.0=1,此时程序发生跳转,程序段不执行,即不管X0.0状态如何变化,Y0.0保持上一个状态。

4JMPE(跳转结束:SUB 30)

 

JMPE指令指定跳转指令(JMP)的范围。不能单独使用,必须与JMPE指令成对使用。指令的使用请见JMP指令。

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

指令示例:

请参考JMP功能指令示例。

5CALL(条件调用子程序:SUB 65)

 

功能指令CALL用于调用子程序。在CALL指令中指定子程序号,当条件满足时跳转至子程序。

指令格式:

控制条件:

ACT=0:不执行CALL指令;

ACT=1:执行CALL指令。

参数:

(a)    子程序号

指定要调用的子程序号。子程序号必须以P地址形式指定。

 

指令示例:

R100.01时,调用P1子程序,Y0.0状态取决于X0.0;若将R100.00,不调用P1子程序,无论X0.0如何变化,Y0.0保持之前的状态不变。

6CALLU(无条件调用子程序:SUB 66)

功能指令CALLU用于调用子程序。当指定子程序时,程序跳转至子程序。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

参数:

(a)    子程序号

指定要调用的子程序号。子程序号必须以P地址形式指定,指定范围L1L9999

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

无条件调用P1子程序,Y0.0状态取决于X0.0。若X0.0=0,则Y0.0=0;若X0.0=1,则Y0.0=1

7SP(子程序:SUB 71)

功能指令SP用于生成子程序。子程序号作为子程序名称。SP指令与SPE指令一起指定子程序的范围。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

参数:

(a)    子程序号

在此指令上指定子程序号,子程序号必须以P地址形式指定。指定的子程序号在顺序程序中必须唯一。

0i-D

PMC

0i-D/0i Mate-D

PMC/L

0i-D

DCS PMC

P1-P5000

P1-P512

P1-P512

 

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(15):程序控制指令一

   如上图,X0.0行程序段属于P1子程序,X1.0行程序段属于P2子程序。

本文转自:FANUC数控技术

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