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FANUC基本指令4用法,瞬间读懂梯形图

PMC程序是一种逻辑顺序控制的语言,能否读懂,取决于是否理解程序中的指令组成。FANUC PMC编程指令分为基本指令(basic instruction)和功能指令(functional instruction)两种类型。

 

基本指令是在设计顺序程序时用得最多的指令,它们执行1位运算,例如AND(与)、OR(或)、NOT(非)等。执行一个基本指令称为一步,每一步的执行时间是非常短的,如,PMC/L基本指令的处理时间为1μs/步。

 

功能指令是在无法用基本指令实现某一PMC功能时使用的指令,如TMR(定时器)、CTR(计数器)、ROT(回转)等。

 

PMC程序中可用两种格式输入基本指令

 

  • 用继电器符号FANUC基本指令4用法,瞬间读懂梯形图
    直观易懂,只要理解基本的与(AND)、或(OR)、非(NOT)逻辑关系就能编写PMC程序。

 

  • 用字符RD、AND、OR等。

繁琐,不直观,不常用。

 

“与”可以看作电路的串联(series),“或”可以看作电路的并联(parallel),“非”可以看作开关触点的常闭形式,如图1所示。

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图1 电路的串并联逻辑

基本的与或非逻辑关系如图2所示。

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图2 与或非真值表

由基本指令组成的PMC程序用继电器符号编写示例如图3所示,由于好似梯子,因此称之为梯形图(LADDER)。

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图3 基本指令程序示例

把上述两句梯形图翻译成字符格式,会是什么鬼呢?看表1吧!是不是有点累?不过,别忘了CPU内部执行时,可只认字符格式。

表1 字符格式的指令表

步号

Step  No.

指令

Instruction

地址

Address

备注

Remarks

1

RD

X10.1

A

2

AND

X2.0

B

3

AND.NOT

R2.1

C

4

WRT

R200.0

W1输出

5

RD

X5.1

D

6

OR.NOT

Y5.2

E

7

OR

Y5.3

F

8

AND

R5.4

G

9

WRT

R200.1

W2输出

 

FANUC PMC/L基本指令的平均处理时间是1μs/步,从表1可以看出,图3中第1句梯形图有4步,第2句有5步,总共有9步,执行共需9μs。

 

如图4所示,FANUC 系统有动态梯形图显示画面,通过梯形图信号的明暗或颜色的变化来实时监控数控机床PMC功能的执行结果。

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图4 PMC梯形图执行监控画面

 

绿底表示“1”,白底表示“0”,每一句梯形图的执行结果遵循图2的逻辑关系。但是,促成绿底的PMC信号的“1”或“0”则与该触点的常开常闭有关。理解这一点很重要,它对于机床故障诊断有着极其关键的作用。

 

下面通过几个简单的功能来理解PMC基本指令的应用。理解这些应用之前,须理解PMC扫描原理

循环扫描,

顺序执行,

从上至下,

从左到右。

整个PMC程序从第一句至最后一句被CPU扫描一遍的时间称为PMC程序的扫描周期

1
常“1”信号的编写

PMC控制中经常要用到常“1”(high)信号,即执行结果永远为逻辑“1”。编程逻辑如图5所示,共3步,执行时间3μs。A用任意R地址就可以,如A=R694.0。

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图5 常“1”信号程序

 

图5中信号A可使用任意R地址(R0~R999),不可以使用已被定义的X或Y地址。

 

常“1”信号有啥用? 它经常作为条件状态使用在功能指令或后续其他功能的编程中。

亲们想想看,常“0”信号该怎么编?

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2
上升沿的获得

上升沿(riseup)指的是信号由“0”变“1”触发瞬间生成的新信号(短脉冲)。编程逻辑如图6所示,共5步,执行时间5μs。

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图6 上升沿程序

 

举例:如图7所示,A信号地址为X28.2(如某按钮),触发一次(由“0”变“1”瞬间),就产生一个固定宽度的脉冲R300.0(橘黄色)。

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图7 上升沿程序示例

注:洋红色触点代表常闭信号。

亲们想想看,这个固定宽度的脉冲持续时间是多长?

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3
下降沿的获得

下降沿(falldown)指的是信号由“1”变“0”触发瞬间生成的新信号(短脉冲)。编程逻辑如图8所示,共5步,执行时间5μs。

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图8 下降沿程序

 

举例:如图9所示,A信号地址为X28.3(如某按钮),触发一次(由“1”变“0”瞬间),就产生一个固定宽度的脉冲R301.0(橘黄色)。FANUC基本指令4用法,瞬间读懂梯形图

图9 下降沿程序示例

注:洋红色触点代表常闭信号。

 

4
乒乓键功能

乒乓键(toggle)功能指的是用一个按键实现开(ON)和关(OFF)的功能,也称单键交替翻转。编程逻辑如图10所示。

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图10 乒乓键程序

 

举例:如图11所示,每有一次X24.4输入,输出G46.1和Y24.4都会发生信号翻转。

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 图11 乒乓键程序示例

注:洋红色触点代表常闭信号。

 

通过查PMC信号表,我们知道G46.1是指令CNC进入单程序段加工运行的功能,因此X24.4就是如图12所示按键的输入地址,Y24.4即是其上指示灯的输出地址(当指示灯点亮时表明选择了单段运行),图11中的程序就是单段功能的PMC梯形图。

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图12 单程序段按键

 

亲们算算看,实现乒乓键功能总共需几步?执行时间是多长?

 

FANUC基本指令4用法,瞬间读懂梯形图

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FANUC基本指令4用法,瞬间读懂梯形图

 

(文/汤彩萍)

 

FANUC基本指令4用法,瞬间读懂梯形图

【实训任务】

1. 编制常“1”信号

2. 编制单程序段功能的PMC梯形图并调试(上升沿+乒乓键)

3. 编制手动选刀功能的PMC梯形图并调试(下降沿+乒乓键)

4. 编制程序段跳过功能的PMC梯形图并调试(上升沿+乒乓键)

5. 编制手动冷却功能的PMC梯形图并调试(上升沿+乒乓键)

【实训步骤】 (以任务5为例)

1. 将PMCCNF菜单中设定项“编辑后保存”改为“不”(见FANUC PMC 12项操作之操作1);

2. 在MDI 方式下(暂时)删除全部梯形图,但不保存至FROM(操作3);

3. 进入编辑状态(操作1),输入手动冷却梯形图,以功能指令END2结束(操作4);

4. 退出编辑状态(操作1);

5. 检查是否有重复线圈(操作12),如有,请更正;

6. 调试结果应该是:

按下冷却按键,冷却继电器和接触器吸合(能听见接触器声音),同时按键上绿色指示灯点亮;再按一下冷却按键,接触器弹出,冷却指示灯灭。

【教学组织】

假如每一组有甲、乙、丙、丁、戊、己四位同学,

甲同学开始编程调试→甲同学完成任务→叫老师检查→检查通过后拍照→关机→(此间乙、丙、丁、戊、己同学在笔记本上编程)

乙同学开始编程调试→乙同学完成任务→叫老师检查→检查通过后拍照→关机→ 丙同学…,

 

如此轮流(此间甲同学指导其他同学)。

【友情提示】

1. 用内置编程器进行梯形图输入时,为节省输入时间,应首先输入地址,再按触点符号。以保证全班每一位同学的练习时间。

2. 做编程练习之前,需暂时删除原梯形图。编完运行程序,但不要保存至FLASH ROM

 

 

 

 

 

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