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FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

如下两种为旋转指令,可用以实现需要的旋转动作。

序号

指令名称

功能号

指令功能

1

ROT

6

旋转控制

2

ROTB

26

二进制旋转控制

1ROT(旋转控制:SUB6)

用于回转控制,如刀架、ATL、旋转工作台等,且有如下功能。

a)选择短路径的回转方向。

b)计算由当前位置到目标位置的步数。

c)计算目标前一位置或到目标位置前一位置的步数。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

 

控制条件:

(a)    指定转台的起始号(RNO)

RN0=0:转台的位置号由0开始。

RN0=1:转台的位置号由1开始。

(b)    指定要处理的数据位置数据的位数(BYT)

BYT=0:两位BCD码。

BYT=1:四位BCD码。

(c)    是否由短路径选择旋转方向(DIR)

DIR=0:不选择,旋转方向仅为正向。

DIR=1:进行选择,旋转方向的详细情况见W1

(d)    指定操作条件(POS)

POS=0:计算目标位置。

POS=1:计算目标前一位置。

(e)    指定位置或步数(INC)

INC=0:计算位置。如要计算目标位置的前一位置,指定INC=0POS=1

INC=1:计算步数。如要计算当前位置与目标位置之间的差距,指令INC=1POS=0

(f)     执行指令(ACT)

ACT=0:不执行ROT指令。W1不改变。

ACT=1:执行ROT指令。一般地设置ACT=0,如需要操作结果,设置ACT=1

参数:

(a)    转台定位号

指定转台定位号,即位置数目。

(b)    当前位置地址

指定存储当前位置的地址。

(c)    目标位置地址

指定存储目标位置的地址。如存储CNC输出的T代码的地址。

(d)    运行结果输出地址

计算转台要旋转的步数,到达目标位置或前一位置的步数。当要使用计算结果时,总要检测ACT是否为1

 

旋转方向结果输出(W1)

经由短路径旋转的方向输出至W1,当W1=0时方向为正向(FOR);W1=1时为反向(REV)。FORREV的定义如图所示。当转台号增加方向为FOR,减少方向为REVW1的地址可任意选定。然而,要使用W1的结果时,总是要检测ACT=1的条件。

FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

如图所示,共24把刀,D200为当前位置T3D220为目标位置T9,则计算得到需要步数9-3=6步。E0.0=0表示正向旋转。

2ROTB(二进制旋转控制:SUB26)

此指令用于控制旋转部件包括刀架、ATC(自动刀具交换器)、旋转台等。在ROT指仅一个参数表明旋转部件分度位置数在编程中为固定数据。而对ROTB指令,可以为旋转部件分度位置号指定一个地址,即使在编程后仍允许改变。所处理数据均为二进制格式。其他内容,ROTB的编码与ROT相同。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

 

控制条件:

控制条件与ROT指令基本相同,BYT信号已从ROTB中去除(它成为ROTB参数的一部分)。

参数:

(a)    格式指定

指定数据长度(124字节)。使用参数的第一位来指定字节数。

11字节;

22字节;

44字节。

所有数据(旋转部件的分度位置数,当前位置地址等)均为二进制格式。

(b)    旋转部件分度位置地址

指定包含有旋转部件分度位置数的地址。

(c)    当前位置地址

指定存储当前位置的地址。

(d)    目标位置地址

指定存储目标位置的地址。如存储CNC输出的T代码的地址。

(e)    运行结果输出地址

计算转台要旋转的步数,到达目标位置或前一位置的步数。当要使用计算结果时,总要检测ACT是否为1

旋转方向结果输出(W1

ROT指令,当W1=0时方向为正向(FOR),W1=1时为反向(REV)。

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(17):旋转控制指令

如图所示,D200为总的刀数,为24把刀,D210为当前位置T5D220为目标位置T23D230为计算所得的步数,又因为是就近换刀,所以得到所需步数为6,且输出E0.01,刀库反转。

 

本文转自:FANUC数控技术

相关链接:

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  • 数控笔记 2019-12-17 23:58

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