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关键词：
PMC 轴功能、扭矩控制、速度控制、SUB53、AXCTL；
PMC 轴是轴的运动三要素：运动方式，运动速度，运动位移均由 PMC 给出，而不走系统的插补指令，也不参与插补。PMC 轴是基本轴之一，占用轴数，只是其指令来源不同，而 IO link 轴通过 IO link 总线进行指令传输，不占用基本轴。PMC 轴主要用于外围固定动作的控制，包括刀架，交换工作台，分度工作台等，PMC 轴在 0i 系统中为标准功能，在 0i-mate 和 31i 中为选项功能。
PMC 轴和 I/O link 轴的区别：
PMC 轴可实现的运行方式 ：
(1) 快速移动指令的距离。
(2) 切削进给——每分进给，移动指令的距离。
(3) 切削进给——每转进给，移动指令的距离。
(4) 跳转——每分进给，移动指令的距离。
(5) 暂停。
(6) 连续进给。
(7) 参考点返回。
(8) 第 1、2、3、4 参考点返回。
(9) 外部脉冲同步—位置编码器。
(10) 外部脉冲同步—手轮第 1-3 台（第三台仅限 M 系列）。
(11) 进给速度控制。
(12) 辅助功能，第 2 辅助功能，第 3 辅助功能。
(13) 机床坐标系选择。
(14) 扭矩控制。
PMC 轴在使用中需要在 PMC 中给出运动三要素，在编写的时候要注意数据输入、输出缓冲器的时序关系。如果使用 PMC 轴标准的功能指令 AXCTL（SUB53），在编程时不需要在梯形图中进行运动三要素赋值和缓冲处理，可简化编写工作。
1PMC轴功能指令 AXCTL（SUB53）
ACT ：
=0：不执行 AXCTL 功能指令
=1：执行 AXCTL 功能指令。ACT 保持为 1 直至 AXCTL 处理结束，并在处理完成后（W1=1）将 ACT 复位。
RST ：
=0：解除复位
=1：设置 PMC 轴复位信号 ECLRg 为 1，对 PMC 轴进行复位，控制指令全部无效，已被缓冲的指令也全部无效。
DI/DO 信号组号（Group number of DI/DO signal ）：
DI/DO 信号组号，PMC 轴由哪组信号控制事先要在参数 8010 中设定，例如使用 A 组信号，在8010 中就要设定 1，在 AXCTL 中也设为 1.
轴控制数据地址（Axis control data address ）：
PMC 轴控制数据位置的首地址，在控制数据中指定运动三要素：
W1 ：
通常为 0，为 1 时表示 AXCTL 指令完成，处理完成后将 ACT 变为 0.
以下为 PMC 轴控制的例子，包含了常用的快速进给、速度控制、扭矩控制方式。其中运动三要素都用 D 地址给出，在设置地址时注意类型和进制。供参考。
2PMC 轴控制应用实例
2.1 PMC 轴速度控制
2.2 PMC 轴扭矩控制
（2）地址表：
设置扭矩控制使用的 D 地址为 D0-D7
D00-D01：类型为字节。其中 D01 为方式指令地址，扭矩控制方式指令为 11h（十六进制），故 D1 为 11。D0 设为 0。
D02-D03：类型为字，带符号十进制数，设置最大进给速度。
D04-D07：类型为双字，带符号十进制数，设置扭矩数值。
快速移动使用的 D 地址为 D8-D15：
D08-D09：类型为字节。其中 D09 为方式指令地址，快速移动方式为 00h（十六进制），故D9 为 0。D8 设为 0。
D10-D11：类型为字，带符号十进制数，设置快移速度。指定运行的速度既可以在 PMC 中编制，也可以使用参数中设定的速度（与 CNC 轴公用），取决于 PMC 轴相关参数（8001-8028）的设置。
D12-D15：类型为双字，带符号十进制数，设置移动位移，相反方向移动时只需设为负数。
按下X28.5后X轴进入PMC轴方式，按下X28.6进行转矩控制，按下X28.7后反向快速移动松开工件。梯形图如下：
结果如下：
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