FANUC | 第三方主轴编码器调试案例

一、车主轴编码器SP9132报警

主轴软件： 9DAA 0001

主轴放大器：aiSP 45HV（A06B-6270-H045#600）

主轴编码器：海德汉RCN 8390F 串行信号圆光栅

编码器规格：FANUC 05（ai）接口，串行信号，32768线，位置数29 bits（536,870,912）

1、问题现象：将第三方主轴编码器接至放大器JYA3接口后，设定参数4002#3，#2，#1，#0=0，1，1，0（ai接口串行信号编码器）或 0，1，0，1（a接口串行信号编码器）上电后直接出现SP9132串行传感器数据错误报警。在急停方式下上电，同样报警，说明该报警与外围强电干扰无关。全清参数后重新设定，同样报警。

2、首先根据技术报告确认，第三方串行信号主轴编码器可以使用，对放大器规格和主轴软件版本有要求，现场主轴放大器为A06B-6270-H045#600，确认满足要求，主轴软件版本9DAA 0001同样满足要求，说明系统软件和硬件是支持此编码器的使用的。第三方串行信号编码器接口类型分a接口和ai接口两种：a接口为双对传输，串行信号通过SD/*SD和RQ/*RQ两对信号传输；ai接口为一对传输，串行信号仅通过一对RD/*RD传输。

3、检查接线。根据海德汉说明书，RCN8390F编码器为ai接口，一对传输。由于RCN 8390F编码器也兼容a接口，所以实际反馈线按照a接口–两对传输的接法没有问题。为了确认反馈线是否有脱焊，使用万用表对反馈线两端所有管脚进行测量，结果全部导通，检查屏蔽层接地同样正常。

4、使用示波器测量串行信号。测得SD、*SD信号幅值为200mV，明显低于正常水平。

5、将编码器直接连接到海德汉专用检测设备上后，看到编码器本身反馈信号正常。如果通过反馈线接到检测设备后，软件显示无法识别。说明此问题很有可能与此跟反馈线有关。机床厂家更换海德汉原配的标准反馈线，重新设定参数，报警解除。

6、更换反馈线后，设定参数4002#3，#2，#1，#0=0，1，0，1，上电后系统无报警，但主轴放大器上显示43号错误。逐项排查主轴电机参数，发现参数4016#5、#6为0，把上述参数全部设为1后43号错误消失。

至此，两个编码器均可正常使用。RCN8390F串行信号编码器SP9132报警因反馈线不良导致，更换海德汉原配反馈线后问题解决；ERA 4202C距离码编码器因读数头安装不良以及光栅表面油污所致，调整读数头安装并清理油污后问题解决。

发那科系统经过多年来的不断开发和进步，对各类第三方设备具有出色的兼容性，在编码器方面，经试验确认可以与海德汉、雷尼绍、法格等大多数常见类型的编码器通讯，所以在遇到第三方编码器通讯的问题时，我们建议可以采取本次案例的方法依次排查。