FANUC | 有关HRV 控制功能的调试说明

【HRV控制功能的调试说明下载】

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l 功能梗概：

HRV控制功能改进了数字伺服电流环的特性，同时通过减少电流环中的控制延迟从而改进了电机在高速旋转时的速度控制特性，另外，HRV控制可以提高了Alpha L和Alpha M的最大扭矩并且增加了强切削时的OVC报警极限。

l 特点：

HRV控制功能提供的特点如下：

⑴    在高速运行或稳定旋转时，削减了死区电流，所以减少了电机的热损耗。

（例）α3/3000电机在3000转时的死区电流

⑵    对于αL和αM系列电机，使用HRV控制功能后，使电机在低速到中速区内的扭矩特性得到改善。

⑶    在高速加工时减小了电流环的延迟，所以对于电机高速旋转时速度环的电流特性也得到提高，当电机工作在1500转以上的高速加工时，加工工件形状有明显的改善。以下是高速加工时的形状误差（螺距5mm，R100/F18000）

⑷    对强负载切削OVC的报警极限的改善

l 调整方法

(*)   当速度环发生震动时,请减小此值.

l  HRV1适用伺服软件版本

 0i、0i-Mate 、16i、18i、21i-B：  90B0/A(01)及其以后的软件版本

0i-A：9096/A(01)及其以后的软件版本

    对以上型号均是标准功能。

l 调整示例

1.        条件:

l R100mm，F10000mm/min

l 前馈系数为0%

l 速度环增益100%

l 其它伺服参数如上表设定

2.        调整步骤和现象：

注：设定值为该参数实际要设定的值

 *1）为伺服调整画面的设定值，实际速度环增益参数与此不同。

l SERVO HRV3控制功能

HRV3适用伺服软件版本：

0i、16i、18i、21i-B：   90B0/A(01)及其以后的软件版本

（0i-Mate和21i-T不具备该控制功能，0i-B的B功能包只有HRV1）

16i、18i、21i-A：需要某些版本的CNC软件和轴卡。

    HRV3功能有以下三个主要特点：

1．  使用了新型消除干扰滤波器消除低刚性机床的低频震动。

2．  通过配合使用高精度的伺服放大器和监测器使进给速度更加平滑。

3．  使用了高速DSP，电流环控制周期进一步减小为62.5μs（该功能称为高速HRV功能），实现高加速、高速和高精度性能。

    关于HRV3功能的设定方法：

1．  首先设定HRV2功能。

2．  为各轴设定高速HRV功能：参数No.2013#0(HRV3)=1。

3．  设定切削进给/快速进给速度环增益切换功能：参数No.2202#1(VGCG)=1。

4．  设定高速HRV功能下的电流环增益和速度环增益：

参数N0.2334（电流环增益）=100~270 （%），仅对切削进给有效。

参数N0.2335（速度环增益）=100~400 （%），仅对切削进给有效。

5．  为了启动高速HRV功能，还需要再加工程序中指定相应的G代码（G5.4 Q1和G5.4 Q0）。

6．  若进行了第3步的参数设定，还需再设定普通方式时的切削进给速度环增益倍率：      参数No.2107=100~400 （%）。

l 抑制停止时振动

1．速度环比例项高速处理功能    

参数No.2017#7=1

提高了伺服刚性，改善了速度环指令跟随特性。当使用该功能时，例如：N脉冲抑制、加速反馈、观测器功能等一些功能将不能使用，还有一些功能将受到限制。

2．N脉冲抑制功能     

参数No.2003#4=1 2099=400

停止时电机的微小跳动经过速度环的比例增益放大后，将造成振动，该功能就是抑制这种振动的功能。

3．停止时比例增益可调功能 

参数No.2016#3=1  2119=2~10（停止电平）

当负载较大时或要提高动态响应时，应增大速度环增益。但是由于机械间隙的原因，增大速度环增益可能会造成停止时的振动，该功能时将停止时的速度环比例增益PK2V（参数No.2044）下降为设定值的75%，来抑制振动。对于90B0系列以后的伺服软件，还可以将PK2V下降为设定值的50%（参数No.2207#3=1）。

l 抑制移动中振动

0i、16i、18i、21i系统一些在精度调试时常用的参数：