1. 首页
  2. 技术文章
  3. FANUC

解读FANUC系统SERVO SETTING画面

解读FANUC系统SERVO SETTING画面,是伺服控制原理在具体产品上的具体应用。

 

1

为什么要有SERVO SETTING画面?

 

伺服控制涉及大量现代控制理论,伺服驱动器伺服电机厂家通过大量实验和测试获得伺服控制数据。现在伺服控制均采用数字式(digital),通过软件方式进行运算控制。伺服数据及数字伺服控制软件存储在伺服ROM中,如,FROM 中存放了FANUC所有电机型号规格的伺服控制数据。

 

但是,具体到某一台机床的某一个轴时,例如,某机床X轴和Y轴电机为βis12/3000Z轴电机为βis22/2000,数控机床生产厂家(MTB)需要将这些型号的电机参数从FROM中抽调出来,存放到SRAM中。

 

FANUC数控系统提供了设置电机代码和功能位的方法,方便MTB将相应的伺服参数写入SRAM中,自动完成CNC系统数字伺服伺服电机机床机械合理匹配,这一过程称为伺服初始化(servo initialization)。

 

这一工作通过SERVO SETTING(伺服设定)画面进行,如图1所示,右侧是等同的参数号。英文单词查询,请进入公众号回复“词汇表”。

解读FANUC系统SERVO SETTING画面
图1 伺服设定画面

 

之后每次机床上电时,数控系统由SRAM向DRAM写入所设定的电机规格和其他适配参数——如电子齿轮比、检测倍乘比、电机方向等,工作时进行实时运算。

 

因此,伺服初始化参数作为MTB设置的CNC参数中的最重要的一部分,需要备份,作为出厂数据交给机床买家。

 

2

伺服初始化参数释义及设定

 

没有进行伺服初始化(或称伺服引导)之前,LCD屏幕上出现417号、466号等报警。下面逐一说明初始化参数及其设定。

 

1.INITIAL SET BITS:启动伺服初始化设定

该初始化设定位相当于一个开关。根据系统的要求设定伺服系统的指令单位(INITIAL SET BITS的bit0);修改bit1(DGPR)=0,此时数控系统立即显示000号报警,说明修改了重要参数,需要断电再上电(才能使参数生效)。如图2所示。

解读FANUC系统SERVO SETTING画面图2 伺服初始化流程图

重要提示:只有事先将bit1置为0,关机重启后,SERVO SETTING所作的改动才能生效。重启后该位自动变“1”。

 

2.MOTOR ID NO.:设定电机ID号

根据所使用的电动机规格,输入电动机身份代码“MOTOR ID NO.”,就可以从FROM中读取相匹配的伺服参数至SRAM中。βis系列伺服电机代码参见FANUC交流伺服电机参数说明书B-65270。

 

通过设定电机代码简化了电机参数设定过程: 将各进给轴使用的电动机控制参数一并调入RAM区。

 

3. AMR:设定编码器参数

根据电动机的编码器输出脉冲数设定AMR,通常情况下,使用串行脉冲编码器时,AMR设定为00000000。

 

4. CMR:设定指令倍乘比

根据数控装置要求机床随输入指令移动的距离设定CMR。CMR(Command Multiplying Ratio)是使CNC指令脉冲与检测脉冲适配的常量。

 

如图3所示,CMR=指令单位/移动单位。一般CMR=1,即指令不放大也不缩小,FANUC系统中,规定此时CMR设定值为CMR的2倍,即该值设为2。

解读FANUC系统SERVO SETTING画面
图3 CMRF·FG示意图

 

5. FEED GEAR N/M:设定进给齿轮比

根据机床的机械传动丝杠螺距、电机与丝杠间的变速比、使用的编码器脉冲数,设定伺服系统的“柔性进给齿轮比”参数F·FG的N/M的值。

 

采用串行编码器,半闭环工作时, F·FG计算使用下式:

解读FANUC系统SERVO SETTING画面

:  a. 对分子N和分母M,应取约分后的值,最大设定值(约分后)是32767;

         b. 电机每转动1周就从βi串行脉冲编码器(电机内装)返回1000000脉冲;

         c. 如果计算电机转数时使用了π值,比如使用齿轮和齿条,假定π值近似为355/113。

上式使用条件
(1)电机内装FANUC编码器

(2)给定检测单位。

(3)半闭环控制。

 

例1 VMC 850立加中,三个轴的滚珠丝杠螺距都为12mm,检测单位为1μm,直接驱动,根据上式,则

解读FANUC系统SERVO SETTING画面

例2 如果该加工中心配置回转台(第4轴),齿轮减速比为100:1,则电机转1转,回转台转360°/100=3.6°,若要求检测单位为0.001°(对回转台而言,每1度所需脉冲数为1000),则电机转一转发出的脉冲数为3.6°×1000=3600,因此有

解读FANUC系统SERVO SETTING画面

 

对检测单位为1μm,设定如表1。

表1 F·FG设定表

丝杠螺距

(mm/rev)

所需的脉冲数

(脉冲/转)

F·FG
10

20

30

10000

20000

30000

1/100

2/100或1/50

3/100

 

6. DIRECTION SET:设定电动机转向

该参数用于确定坐标轴运动的正方向,图4表示了设定规定。

解读FANUC系统SERVO SETTING画面

图4 电机转向设定规定

设定值为111,表示顺时针方向旋转(从脉冲编码器端看)。

设定值为-111,表示逆时针方向旋转(从脉冲编码器端看)。

 

7. VELOCITY PULSE NO.:设定伺服系统的速度反馈脉冲数

参见表2。

表2 速度/位置反馈脉冲数的设定表

指令单位设定

INITIAL SET BITS bit00

INITIAL  SET BITS bit01

初始化位

INITIAL SET BITS bit10

INITIAL SET BITS bit11

VELOCITY PULSE NO.

8192

819

POSITION PULSE NO.

12500

1250

 

8. POSITION PULSE NO.:设定伺服系统的位置反馈脉冲数

通常情况下,对于半闭环系统,可以按表2进行设定;当采用全闭环系统时,设定参数有所区别,可参见FANUC交流伺服电机参数说明书进行。

 

9. REFERENCE COUNTER:设定参考计数器容量

根据丝杠螺距、减速比、检测单位等设定伺服系统的参考计数器容量“REF. COUNTER”。参考计数器的设定主要用于栅格方式回参考点,根据参考计数器的容量使电机转一转。

 

参数计数器的设定值是使电机转一转所需的脉冲数,或者是能被整数除尽的分数。(戳蓝字看如何设定)

 

VMC850中采用串行编码器,半闭环控制(检测单位为1μm),其参考计数器设定见表3。

表3 VMC 850参考计数器设定表

丝杠螺距

所需的位置脉冲

参考计数器容量

12mm

12000脉冲/

12000脉冲

 

(文/汤彩萍)

解读FANUC系统SERVO SETTING画面

解读FANUC系统SERVO SETTING画面解读FANUC系统SERVO SETTING画面

 
问答社区  发起问答  报警查询  技术文章  维修服务  资料下载  网址导航  申请 VIP   交流群

本文转载来自【微信公众号:机电双语学堂】,仅供大家学习交流,如侵权请联系站长删文。

发表评论

登录后才能评论

联系我们

【数控驿站】

在线咨询:点击这里给我发消息

联系微信:QQ594673193

联系邮箱:594673193@qq.com

工作时间:07:00~23:00

QR code