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FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

系统功能可以通过PMC功能指令实现,下面几种类型的功能指令即为可用的功能指令,可使用下面的指令完成所需功能:

序号

指令名称

功能号

指令作用

1

DISPB

41

信息显示

2

EXIN

42

外部数据输入

3

WINDR

51

窗口读取系统数据

4

WINDW

52

窗口写入系统数据

5

AXCTL

53

PMC轴控制

 

3WINDR(读CNC窗口数据:SUB51)

       

此功能可在PMCCNC之间经由窗口读取多种数据。WINDR指令分为两类。一类在一段扫描时间内完成读取数据;另一类在多段扫描时间内完成读取数据。前者称为高速响应功能,而后者称为低速响应功能。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

控制条件:

ACT=0:指令不执行。

ACT=1:指令执行。通过保持ACT1,可以使用高速响应功能不断读取系统数据。但如果使用低速响应功能,当读取数据结束(W1=1),ACT被立刻复位一次(ACT=0)。

参数:

(a)    控制数据地址

用以指定存储控制数据的地址。

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

读操作结束(W1)

W1=0W1复位。W1=0表明WINDR未被执行或WINDR正被执行。

W1=1:通过读指令(ACT=1)读取数据结束时W1置为1。如果使用低速响应功能,当读取数据结束时(W1=1),ACT被复位一次(ACT=0)。

 

运算结果寄存器:

如果在WINDR指令执行期间发生错误,运算结果寄存器的第0位被置1。同时,读操作结束信号W1被置1,错误的详细情况可输出至控制数据区的结束代码中。

4WINDW(写CNC窗口数据:SUB52)

此功能经由窗口在PMCCNC之间写多种数据项。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

控制条件:

ACT=0:不执行WINDW指令。

ACT=1:执行WINDW指令。在写数据完成后,ACT被复位一次(ACT=0)。

参数:

(a)    控制数据地址

用以指定存储控制数据的地址。

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

写操作结束(W1)

W1=0W1复位。W1=0表明WINDW未被执行或正被执行。

W1=1:当写命令(ACT=1)写数据结束时W1被置为1。写数据结束后(W1=1),ACT被复位一次(ACT=0)。

运算结果寄存器:

如果在执行WINDW指令时出现错误,则将运算结果寄存器的相应位置1。同时,写操作结束信号W1被设定为1,错误的详细情况可输出至控制数据区的结束代码中。

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

5AXCTL(PMC控制轴:SUB53)

 

注意:使用此功能需要系统侧选择了PMC轴控制这一选项功能。

功能:此功能指令用以简化PMC轴控制的输入/输出信号。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

 

控制条件:

ACT=0:不执行AXCTL指令。

ACT=1:执行AXCTL指令。ACT需保持为1直至指令执行完成。在指令执行完成(W1=1)或者系统处于报警时,应立即将ACT复位。

RST=0:解除复位。

RST=1:将复位信号(ECLRx)设为1W1变为0。所有缓冲指令无效,且正执行的指令被停止。在CNC进入报警状态时,通过将ACT0,复位PMC轴控制指令。

注意

1、通常情况下,ACTRST默认置0。在执行指令时,只可以将其中一个信号置1。当ACT或者RST1时,此时在编辑完梯图后是无法进行更新的。若要修改梯图,请将ACTRST0

2、当RSTACT同时为1时,RST优先于ACT

 

参数:

(a)    DI/DO信号的组号

有数字指定DI/DO信号组

设定值

信号组号

DI地址

DO地址

1

1

G142G149G150.5

F130F132F142

2

2

G154G161G162.5

F133F135F145

3

3

G166G173G174.5

F136F138F148

4

4

G178G185G186.5

F139F141F151

1001

5

G1142G1149G1150.5

F1130F1132F1142

1002

6

G1154G1161G1162.5

F1133F1135F1145

1003

7

G1166G1173G1174.5

F1136F1138F1148

1004

8

G1178G1185G1186.5

F1139F1141F1151

(b)    轴控制数据地址

选择包含PMC轴控制数据位置的地址。

FANUC PMC功能指令详解(14):系统功能指令二

操作

控制指令

控制数据1

控制数据2

快速进给

00H

进给速度*1

总行程

切削进给(每分钟进给)

01H

进给速度*2

总行程

切削进给(每转进给)

02H

每转进给速度

总行程

跳过(每分钟进给)

03H

进给速度

总行程

暂停

04H

——

暂停时间

参考点返回

05H

——

——

连续进给*3

06H

进给速度

进给方向*4

1参考点返回

2参考点返回

3参考点返回

4参考点返回

07H

08H

09H

0AH

进给速度*1

——

外部脉冲同步*3

(位置编码器)

0BH

脉冲数

——

外部脉冲同步*3

(第1台手控手轮)

0DH

脉冲数

——

外部脉冲同步*3

(第2台手控手轮)

0EH

脉冲数

——

外部脉冲同步*3

(第3台手控手轮)

0FH

脉冲数

——

速度指令*5

10H

进给速度

——

扭矩控制

11H

最大进给速度

扭矩数值

辅助功能

12H

——

辅助功能代码

14H

15H

机械坐标系选择

20H

快速移动速度*1

机械坐标值

切削进给(sec/block

21H

切削进给时间

总行程

注意:

1、 快速移动速度有效需设定参数RPD8002#0=1

2、 当进给速度设定为0时,CNC不运行。请通过RST=1来解除此状态。

3、 当结束连续进给或外部脉冲同步时,设定RST=1。在缓冲禁止信号(EMBUFx=1时不能进行连续进给,必须将此信号设为0

4、 由指定数据2的最高位指定方向。

5、 指令控制轴是旋转轴必须设定参数ROTx1006#0=0

6、 对于控制数据的详细情况,请参阅连接手册。

指令结束(W1:

W1=0W1通常为0W1=1表明AXCTL指令已完成。在处理结束后(W1=1)立即指定ACT=0

W1=1:当PMC轴控制指令存放在CNCEMBUFx=0)时,或轴移动已完成(EMBUFx=1)时,它将变为1

 

运算结果寄存器(R9000):

PMC控制轴的处理中发送错误,运算结果寄存器的第0位被置1。同时,指令结束。

注意:

1、不论ACT的状态如何,W1都可变为1

1、  与报警信号(EIALx)的状态无关。

注释:

1)下列信号可通过功能指令进行处理。

  • 轴控制指令信号           EC0g-EC6gG143.0-G143.6

  • 轴控制进给速度信号       EIF0g-EIF15gG144-G145

  • 轴控制数据信号           EID0g-EID31gG146-G149

  • 轴控制指令读取信号       EBUFgG142.7

  • 轴控制指令读取完成信号   EBSYgF130.7

  • 复位信号                 ECLRgG142.6

除了以上指令,下述的指令需要通过梯图程序进行处理。

  • 轴控制暂时停止信号       ESTPxG142.5G154.5G166.5G178.5

  • 伺服关断信号             ESOFxG142.4G154.4G166.4G178.4

  • 程序段停止信号           ESBKxG142.3G154.3G166.3G178.3

  • 程序段停止禁止信号       EMSBKxG143.7G155.7G167.7G179.7

  • 控制轴选择信号           EAX1-EAX8G136

  • 进给速度倍率信号         *EFOV0–*EFOV7G151

  • 倍率取消信号             EOVCG150.5

  • 快速移动倍率信号         EROV2EROV1G150.1G150.0

  • 空运行信号               EDRNG150.7

  • 手动快速移动选择信号     ERTG150.6

  • 跳过信号                 SKIP/ESKIPX4.7X4.6

  • 缓冲禁止信号             EMBUFxG142.2G154.2G166.2G178.2

x=A/B/C/D

警告:ACT=1时,若更改控制轴选择信号EAXx,则移动状态无法确定。

2)缓冲禁止信号(EMBUFx

0:指令进入缓冲器。即使某一指令正被执行,只要缓冲器存在“空”状态,CNC就会接受下一条指令。当PMC轴控制指令进入CNC缓冲器,W1被置1

1:禁止CNC缓冲器。当PMC控制轴移动完成时,W1被置1

 

本文转自:FANUC数控技术

相关链接:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器篇

FANUC PMC功能指令详解(02):计数器篇

FANUC PMC功能指令详解(03):数据传送一

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