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FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

PMC中包含的定时器功能指令如下:

序号

指令名称

功能号

功能

1

TMR

3

延时接通定时器

2

TMRB

24

固定延时接通定时器

3

TMRBF

77

固定延时关断时器

4

TMRC

54

延时接通定时器

1TMR(延时接通定时器:SUB 3)

该指令能够延时指定的时间后输出完成信号,其时间参数在定时器界面的非易失存储器(T地址)中设定,这使得其能够在不修改梯形图的条件下修改延时时间。

TMR指令较其他定时器的最大特点是不需要修改梯图,即可修改定时器时间。如果用户可能需要偶尔修改定时器的定时时间,出于降低操作难度、保护机床梯图的需要,建议采用TMR定时器。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

指令时序:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

控制条件:

(a)    输入信号(ACT)

ACT=0:停止计时。

ACT=1:启动计时。

参数:

(a)    定时器号(T地址)

在功能指令中设定定时器号后,可以在定时器界面的相应定时器号下设定时间预设值,初始状态下1-8号定时器的预设值的精度是48ms,即设定的时间必须为48ms的倍数。如果设定了不以48ms为倍数的时间,则系统自动取最接近的以48为步进值的数字,比如说设定100ms,则系统会自动将其识别为2*48=96ms而忽略掉4ms。9以后的定时器精度为8ms。初始值下设定方法同前者。当然,定时器精度可以在定时器界面进行修改。

另外,定时器参数也可以在PMC参数600000~600xxx中设置定时值、参数609000~609xxx中设置定时精度。其中,定时精度参数设定值与精度之间的关系如下表所示:

设定值

定时器精度

0

定时器号1~848ms

定时器号9~8ms

1

1ms

2

10ms

3

100ms

4

1sec

5

1min

警告:如果定时器号重复或超出范围,那么操作结果不可预期。

输出(W1) :

W1=0:ACT=0或者计时未完成。

W1=1:ACT=1且计时完成。

计时误差和范围:

定时器精度

设定时间范围

误差

48ms

48ms1572.8sec

0±1个扫描周期(4/8ms)

8ms

8ms262.1sec

0±1个扫描周期(4/8ms)

1ms

1ms32.7sec

0±1个扫描周期(4/8ms)

10ms

10ms327.7sec

0±1个扫描周期(4/8ms)

100ms

100ms54.6min

0±1个扫描周期(4/8ms)

1sec

1sec546min

0±1个扫描周期(4/8ms)

1min

1min546h

0±1s

注意:以上误差只是包含在定时器的计时过程中,并没有考虑计时结束到扫描到该行的时间(最多一个二级程序执行周期)

 

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

在定时器T地址界面下设定时间预设值为100(1ms精度)。

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

在X10.0接通后延时100ms输出R100.0=1。

2TMRB(固定延时接通定时器:SUB 24)

 

该指令能够在延时指定的时间后输出,其预设值与梯形图程序一起存放在FROM中,因此定时时间一旦被设定,必须通过修改梯图才能修改定时时间。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

指令时序:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

控制条件:

(a)    输入信号(ACT)

ACT=0:停止计时。

ACT=1:启动计时。

参数:

(a)    定时器号

设定使用的固定延时定时器号,同一程序中可以指定相同的固定延时定时器号和延时接通定时器(TMR)号(即两者不冲突),但固定延时接通定时器号千万不能重复,否则固定延时定时器号的动作无法保证。

(b)    预设时间

设定时间预设值,设置的时间精度是1ms。

定时器号和预设时间的范围:

15路径PMC

双安检PMC

Memory-A

Memory-B

Memory-C

Memory-D

定时器号

1100

1500

11000

11500

1100

预设范围

1~32760000ms

输出(W1):

 W1=0:ACT=0或计时未完成。

 W1=1:完成计时(ACT=1)。

计时误差:

定时器精度为0至±1个一级程序扫描周期(4/8ms)加上计时完成到扫描到该指令的时间(至多一个二级程序扫描周期)。

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

该程序段使用了固定定时器0001,预设的定时时间为500ms。当X10.0接通后延时500ms,最后输出R100.0=1

3TMRBF(固定延时关断定时器:SUB 77)

 

该指令实现了延时断路的功能。其预设值和梯形图程序一起存放在ROM中,因此要想改变定时器预设值必须修改梯图。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

指令时序:

控制条件:

(a)    输入信号(ACT)

ACT=0:启动定时功能。

ACT=1:定时器清零并W1=1。

参数:

(a)    定时器号

设定固定定时器号,指令TMRB(SUB24)和TMRBF(SUB77)的定时器号一定不能相同。

(b)    预设时间

设定预设时间值。

定时器号和相应的预设值范围:

15路径PMC

双安检PMC

Memory-A

Memory-B

Memory-C

Memory-D

定时器号

1100

1500

11000

11500

1100

预设范围

32760000ms

32760000ms

32760000ms

32760000ms

32760000ms

警告:该功能指令所用定时器号与SUB24所用定时器号不能相同,也不能超界,否则结果不可预料。

输出(W1)

W1=0ACT=0且完成计时之后。

W1=1ACT=1或者ACT=0而没有完成计时。

计时误差:

定时器精度为0±1个一级程序扫描周期(4/8ms)加上计时完成到扫描到该指令的时间(至多一个二级程序扫描周期)

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

该程序指令使用了固定定时器0001,预设时间值为500ms,初始状态下X10.0和R100.0均为0。当X10.0置1,R100.0同步变为1定时器清零进入重置状态,当X10.0变为0后延时500ms结果R100.0输出0。

4TMRC(延时接通定时器:SUB 54)

 该指令能实现延时指定的时间后输出完成信号,其与SUB3的区别在于其使用的定时器地址可以由用户指定。从而在存储空间允许的范围内对定时器的个数不存在限制。

指令格式:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

指令时序:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

控制条件:

(a) 输入信号(ACT)

ACT=0:停止计时,置W1=0。

ACT=1:启动计时。

参数:

(a)    定时器精度等级

该参数设定了定时器的计时精度等级,设定号具体设定值如下表所示:

时间精度

8ms

48ms

1s

10s

1min

1ms

10ms

100ms

设定号

0

1

2

3

4

5

6

7

(b)    定时器预设值地址

定时器预设地址由中间寄存器地址组成,一般推荐使用D地址。该数据占用2个连续字节以二进制形式保存。

(c)    定时器寄存器地址

定时器寄存器地址为系统进行运算时所用的地址,一般使用的是4个连续字节的R地址存储空间,该存储空间为系统运算所用,用户不要使用或访问。

输出(W1):

W1=0:ACT=0或者计时未完成。

W1=1:ACT=1且计时完成。

 

计时误差和范围:

定时器精度

设定时间范围

误差

48ms

48ms26.2min

0±1个扫描周期(4/8ms)

8ms

8ms262.1sec

0±1个扫描周期(4/8ms)

1ms

1ms32.7sec

0±1个扫描周期(4/8ms)

10ms

10ms327.7sec

0±1个扫描周期(4/8ms)

100ms

100ms54.6min

0±1个扫描周期(4/8ms)

1sec

1sec546min

0±1个扫描周期(4/8ms)

1min

1min546h

0±1s

10sec

10sec91h

0±1个扫描周期(4/8ms)

注意:以上误差只是包含在定时器的计时过程中并没有考虑计时结束到扫描到该行的时间(至多一个二级程序执行周期)

指令示例:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器

该示例指令计时精度1ms(参数一为5),预存值存放在R1000~R1001中假设为500,定时器工作需要地址R1002~R1005,X10.0接通后延时500ms,最后输出R100.0=1。

本文转自:FANUC数控技术

相关链接:

FANUC PMC功能指令详解(01):定时器篇

FANUC PMC功能指令详解(02):计数器篇

FANUC PMC功能指令详解(03):数据传送一

FANUC PMC功能指令详解(04):数据传送二

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