S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法:*脉冲串输出 (PTO) :内置在 CPU的速度和位置控制
*脉宽调制 (PWM) :内置在 CPU的速度、位置或负载循环控制。
*运动轴:内置于 CPU 中,用于速度和位置控制
我们在程序中使用运动轴控制来控制步进电机
STEP 7-Micro/WIN SMART 为 PWM 和运动轴实施固定输出分配。
P0 和 P1
在“方向控制”(Directional Control) 节点,可选择下列“相位”(Phasing) 模式:
– 单相(2 个输出)
– 双相(2 个输出)
– AB 正交相(2 个输出)
– 单相(1 个输出)
本程序单向单输出控制,I/O 分配表
输入 |
功能 |
I0.0 |
正转 |
I0.1 |
反转 |
I1.4 |
机械手基准传感器 |
输出 |
功能 |
Q0.0 |
步进电机驱动器PUL+ |
Q0.1 |
步进电机驱动器DIR+ |
Q0.2 |
步进电机驱动器ENA+ |
1750为步进脉冲
开启步进电机运动子列程
1000为速度
步进电机运动控制
单项单脉冲就是给正脉冲它往正方向转,不给脉冲开启运动轴往反方向转,转到机械手基准传感器检测到回到原位,关闭运动轴。注意I1.4为机械手基准处传感器。
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