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FANUC | 异常负载检测功能介绍

伺服轴异常负载检测调试具体步骤以及测试图
  一、设置参数2016#0为1,使得异常负载检测功能有效
  二、设置参数2200#2为1,使得在外力干扰推测过程中,不考虑控制电压饱和的影响
  三、设置参数2050观测器增益,从956修改至3559(在HRV4控制下从264修改至1420)
  四、设置参数2051观测器增益,从510修改至3329(在HRV4控制下从35修改至332)
  五、调整参数2047的值
具体调整方式:

 

  打开SERVO GUIDE软件,测量各伺服轴SPEED与DTRQ。
  测量方式为使被测量轴以50%的快移倍率运动,得到以下测量图形:
异常负载检测功能介绍
  可以看到测量出的扰动转矩在轴运动状态下并没有从始至终保持一个稳定的值,而是存在一些超程或欠程,调整2047的目的就是消除这些超程或欠程。
调整如下:
1.对于水平轴:
  X轴:
异常负载检测功能介绍
2.对于重力轴:
  由于一般而言测量出的外力干扰推测值(扰动转矩)中心理论上不会处在0水平,为了使其达到这一水平,在调整2047之前,需要进行转矩偏置的操作。涉及参数2087转矩偏置参数。
  具体操作步骤如下
  使用SERVO GUIDE先以相同方式测量Z轴50%快移速率下移动的SPEED以及DTRQ图形,得到下图:
异常负载检测功能介绍
2078=0时
  明显DTRQ的图像向下偏移,则测量出该图形中DTRQ的正负最大值A(ap)与B(ap),AB均带符号,代入该式中:3641*(A+B)/放大器最大电流
异常负载检测功能介绍
  将得到的值填入参数2087中,再次测量,得到下图:
异常负载检测功能介绍
2078=170时
  接下来与水平轴的操作一样,修改2047的值,使得超程和欠程得到缓解
  六、完成重力轴转矩偏置参数2078的设置后,务必设置参数2215#1=1,使得在急停时取消转矩偏置的值设定在速度环路积分器中的功能有效
  七、 动摩擦补偿系数2116调整,说明书中测量方式为直线轴在1000mm/s速度下测量DTRQ的值,该速度值超出本次测量的机床快移极限速度,故本次测量时,测量速度为快意速率的100%,说明书B65270伺服参数说明书中给出了该参数的计算方法,但是在实际测量中,还是以调整后实际测量出的图形平缓无干扰为准,计算值可作为调整前的基数。
测量方式如下:

 

  打开SERVO GUIDE后选择某一轴,测量其SPEED与DTRQ图形,在G00方式下以100%快移倍率走全行程,得出图形后调整2116的值。
  X轴调整前后对比:
异常负载检测功能介绍
  2116修改前,由于动摩擦引起的外力干扰,导致波形存在凸起
异常负载检测功能介绍
  2116设置为12后,动摩擦干扰消失。
  其他轴调试方法相同。
  八、 参数2345停止时动摩擦补偿值调整。
 
  完成动摩擦不常调整后,接下来需要对静摩擦补偿值进行调整,调整的方式与动摩擦补偿值基本相同,需要修改的地方为将100%快移速率测量改为10mm/s速率下测量,或机床最低速移动下测量,将得出的波形图使用参数2345进行调整,直至波形呈现稳定无凸起的状态。
X轴调整前后对比:
异常负载检测功能介绍
2345调整前
异常负载检测功能介绍
2345=270时
  九、设置参数2104异常负载检测报警水平
  在设置完成以上所有参数后,在系统中选择一段加工程序,使得伺服轴均可以动作,测量在整个程序运行过程中各个伺服轴的SPEED以及DTRQ,分别取各个轴的最大外力干扰推测值,代入以下式子中进行运算,得到的值填入2104中,具体取值方式如下图所示:
异常负载检测功能介绍
  本次测量图形如下:
异常负载检测功能介绍
  根据图像即可计算得到2104的值,但是要注意的是,由于本次测量结果都是基于不带载不加工的情况下,所以测量出的外力干扰值必定与加工时实际的外力干扰值存在较大的不同,故该值的设定还是要基于实际加工时的波形图进行测量与设定。
  十、设置参数2103,设置当出现异常负载报警时,伺服轴的回退量,标准设置为3000左右,即3mm左右
  十一、 当需要将快移与切削时的异常负载检测水平分开设置时,可以设置参数2200#3为1,同时2014中为切削时的异常负载检测水平,2142中为快移时的异常负载检测水平。
 
  至此,有关伺服轴异常负载检测的参数设置与波形测量完成。
 
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