FANUC | 先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

提问者

《孙子·谋攻篇》中说过，“知己知彼，百战不殆！”，发那科在研发自己产品的同时一定有剖析过自己的对手。您能否为我们分析一下发那科系统与西门子系统在设计理念上的区别，和二者产品自己的优势与欠缺之处，以及相似性与不同处，以便于我们维修人员去理解和学习这两个系统从而更好的去为企业服务。当然，我的提问面有点大，您就简明扼要的聊一聊吧。希望后续您能用您专业、权威的知识面在我们的公众帐号中出一期有关发那科系统与其他系统对比的文章！

FANUC和Siemens系统由于所处的国情、工业技术基础和需求不同，确实存在着区别，要分析得非常清楚，确实有困难，如果以FANUC30系列和Siemenuk840D系列相比较，各有优势，总体上来讲，应该有以下几点：

1. 在结构上，FANUC的系统的从结构上紧凑，简洁。

2. FANUC的系统的操作及其应用比较简单，快捷，容易上手。

3. Siemens系统在开放性上会更强一些，所以柔性更强，在一些特殊应用上灵活性强。

4. FANUC的系统的可靠性会好一些，对环境的要求不高，包括：电网质量、温度环境等。这些因素对系统影响会小。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

在每次培训中都会提到半闭环改全闭环、全闭环故障后屏蔽改为半闭环，当然，只需改几个参数就OK啦。毋庸置疑半闭环位置检测装置是编码器，全闭环位置检测装置是光栅或直线感应同步器。那困惑我的问题来了，在全闭环的情况下，有光栅去搞定位置检测，那电机上的编码器地位是不是很尴尬？闭环情况下，到底编码器是坐“冷板凳”那，还是“打辅助”？编码器在全闭环中到底扮演什么样的角色呢？

因为伺服电机的编码器在伺服控制中要反馈位置、速度、转子位置、温度等信息，并不是单一的位置信息，所以，在全闭环控制方式下，位置信息由光栅尺类的器件做位置反馈了，其他信息对伺服控制来说仍然是必要的，所以，编码一直就不是坐“冷板凳”。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

随着这两年经济的不景气，与工业4.0的大趋势，中国制造业到底会不会崛起，让我有一些担忧……信息大爆炸下的知识快速更新，让我有些不确定自己能否应对自如……随着车间机器人线的引进，问题也来了。发那科机器人的系统与机加设备的系统有没有“传承性”，学习起来有什么难点？（因为没有培训过机器人，问题提的有点LOW。希望后期能出一下有关机器人的资料！）

简单地讲，可以把机器人理解为特殊结构的数控机床，就控制系统而言，硬件和软件上都有些不同，硬件上更区别不大，机器人的软件与数控系统区别会大些，机器人更注重运动学，动力学方面的技术，确保机器人在运动过程中能够高速稳定地工作，而机床更注重机械的加工工艺类的功能，当然关节式机器人的编程的方法也与数控系统有区别。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

如何理解通道与路径的概念？

1. 路径和通道实际上是一个概念，简单地说，是把2个系统的控制合并成一个系统。但是，又略有一些区别，主要是在系统的共用PMC，共用参数，系统与系统之间的信息交互方式等。

如果将其称为通道，名称的着重点放在了2个系统不同的控制结构上，强调的是一个系统主体，核心是有2个控制通道，即控制通道1和控制通道

2.如果将其称为路径，名称的着重点放在了2个系统的不同的插补轨迹上，因为是2个系统运行的是两个独立的加工程序，各系统中的程序分别控制自己的坐标轴插补，形成各自的插补轨迹（路径）。

Siemens一般称为通道，FANUC称为轨迹。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

断电一天后，在送电，私服放大器报 “8”送上一段时间电后，在断一次电后报警解除，为什么，有的的设备就解除不了？

机床较长时间断电后，伺服放大器出现8号报警，但再次通电后，报警消失，问题应该出在伺服放大器上，由于相关的器件有问题，需要维修。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

一加工中心出现了926报警，之后控制系统的LCD上除报警信息外，无任何显示

发生926报警，说明伺服FSSB总线通讯出现问题，因为伺服通讯是关键的控制，所以系统不进行其他处理了，处于急停状态，需要排除故障。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

什么是全闭环回路与半闭环回路的区别是什么？

全闭环回路和半闭环回路的名称不是很清晰，猜想应该是全闭环系统和半闭环系统的区别吧？如果是，半闭环是指从电机编码器反馈的伺服机构，而全闭环是采用光栅尺从工作台反馈的伺服机构。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

加工工件侧壁有振纹，机械检查无问题。X和Y轴对角出现的

加工薄壁工件，局部出现震纹，并且仅是在45度方向上出现，应该可以排除机械问题的可能性，应该把关注点放在加工参数所引起的伺服谐振上来，建议对伺服进行优化处理，过滤掉谐振点的振动。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

伺服电机叁数优化的方法及相关叁数

伺服的参数优化总体上来说比较复杂，要经过实践总结经验，才可以达到理想的状态，但从参数上应该有以下内容：

1. 设定伺服HVR为最高水平

2. 对伺服过滤器参数进行设定

3. 调整伺服环增益

4. 调整前馈系数

5. 调整位置环增益

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

闭环系统和半闭环系统伺服电机初始化有区别吗？带光珊尺和不带光珊尺

从初始化操作来讲，两者没有区别，只是参数是不同的。但是，带光栅尺后，受机床间隙大小的影响，光栅尺反馈后，容易引起机床的振动，为稳定机床，一般位置环增益会降低一些。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

在不用伺服优化软件的情况下怎样快速实现伺服优化?

在无伺服优化软件的情况下，首先可以通过系统的快捷伺服设定方法，对伺服参数进行优化，一般会提升10~20%左右的伺服能力，也叫“一键设定功能”

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）

侯老师

提问者

与生产品质相关参数的调整讲解。

影响加工工件品质的因素有很多，但从系统参数方面来讲，应该包括两个方面，一方面是工件的形状误差，一般讲这方面的误差，主要因为系统的加减速控制的类型和时间常数和伺服的延迟时间所引起。减少加减速时间和增加伺服增益会减少形状误差。另一方面是工件的表面光洁度，一般光洁度和伺服的振动和电机运行的平滑度有关，增加插补精度和缩小伺服的调整周期都会提高光洁度指量。

智分享造未来|FANUC先进技术推介会Q&A集锦（第二期）