FANUC数控技术的各位朋友们，在上个月我们为大家推出了系统常见问题排查的系列，是不是很有帮助呢？本月起，我们要推出一个新主题——常用PMC功能指令介绍。希望学习PMC编程或者正为梯形图所困的你，一定可以通过这一系列的介绍有所收获！
如下两种为旋转指令，可用以实现需要的旋转动作。
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序号 |
指令名称 |
功能号 |
指令功能 |
|
1 |
ROT |
6 |
旋转控制 |
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2 |
ROTB |
26 |
二进制旋转控制 |
1ROT(旋转控制：SUB6)
用于回转控制，如刀架、ATL、旋转工作台等，且有如下功能。
（a）选择短路径的回转方向。
（b）计算由当前位置到目标位置的步数。
（c）计算目标前一位置或到目标位置前一位置的步数。
指令格式：
控制条件：
(a) 指定转台的起始号(RNO)
RN0=0：转台的位置号由0开始。
RN0=1：转台的位置号由1开始。
(b) 指定要处理的数据位置数据的位数(BYT)
BYT=0：两位BCD码。
BYT=1：四位BCD码。
(c) 是否由短路径选择旋转方向(DIR)
DIR=0：不选择，旋转方向仅为正向。
DIR=1：进行选择，旋转方向的详细情况见W1。
(d) 指定操作条件(POS)
POS=0：计算目标位置。
POS=1：计算目标前一位置。
(e) 指定位置或步数(INC)
INC=0：计算位置。如要计算目标位置的前一位置，指定INC=0和POS=1。
INC=1：计算步数。如要计算当前位置与目标位置之间的差距，指令INC=1和POS=0。
(f) 执行指令(ACT)
ACT=0：不执行ROT指令。W1不改变。
ACT=1：执行ROT指令。一般地设置ACT=0，如需要操作结果，设置ACT=1。
参数：
(a) 转台定位号
指定转台定位号，即位置数目。
(b) 当前位置地址
指定存储当前位置的地址。
(c) 目标位置地址
指定存储目标位置的地址。如存储CNC输出的T代码的地址。
(d) 运行结果输出地址
计算转台要旋转的步数，到达目标位置或前一位置的步数。当要使用计算结果时，总要检测ACT是否为1。
旋转方向结果输出(W1)
经由短路径旋转的方向输出至W1，当W1=0时方向为正向（FOR）；W1=1时为反向（REV）。FOR及REV的定义如图所示。当转台号增加方向为FOR，减少方向为REV。W1的地址可任意选定。然而，要使用W1的结果时，总是要检测ACT=1的条件。
指令示例：
如图所示，共24把刀，D200为当前位置T3，D220为目标位置T9，则计算得到需要步数9-3=6步。E0.0=0表示正向旋转。
2ROTB(二进制旋转控制：SUB26)
此指令用于控制旋转部件包括刀架、ATC(自动刀具交换器)、旋转台等。在ROT指仅一个参数表明旋转部件分度位置数在编程中为固定数据。而对ROTB指令，可以为旋转部件分度位置号指定一个地址，即使在编程后仍允许改变。所处理数据均为二进制格式。其他内容，ROTB的编码与ROT相同。
指令格式：
控制条件：
控制条件与ROT指令基本相同，BYT信号已从ROTB中去除（它成为ROTB参数的一部分）。
参数：
(a) 格式指定
指定数据长度（1、2或4字节）。使用参数的第一位来指定字节数。
1：1字节；
2：2字节；
4：4字节。
所有数据（旋转部件的分度位置数，当前位置地址等）均为二进制格式。
(b) 旋转部件分度位置地址
指定包含有旋转部件分度位置数的地址。
(c) 当前位置地址
指定存储当前位置的地址。
(d) 目标位置地址
指定存储目标位置的地址。如存储CNC输出的T代码的地址。
(e) 运行结果输出地址
计算转台要旋转的步数，到达目标位置或前一位置的步数。当要使用计算结果时，总要检测ACT是否为1。
旋转方向结果输出（W1）
见ROT指令，当W1=0时方向为正向（FOR），W1=1时为反向（REV）。
指令示例：
如图所示，D200为总的刀数，为24把刀，D210为当前位置T5，D220为目标位置T23，D230为计算所得的步数，又因为是就近换刀，所以得到所需步数为6，且输出E0.0为1，刀库反转。
PMC指令系列完
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