经常有用户咨询，车床上的模拟主轴能实现多角度定位吗？
我们知道模拟主轴无法使用CS轮廓控制功能，但是仍然有方法实现，那就是主轴定位功能（T系列）。车床主轴定位（或称为主轴分度）是任意角度定位，相当于C轴。该功能是车床通过主轴电机侧的MZi传感器或与主轴连接的位置编码器来实现的，定位完成后，主轴由机械夹紧。
与其他主轴功能的区别在于：
- 主轴定向是单点定位，靠PMC来完成。
- CS轮廓控制功能可以与其他伺服轴插补，且定位精度比主轴定位的精度高。
1系统配置和编码器相关设定
使用电机内置MZi传感器时
| 参数号 | 设定值 | 备注 |
| 4000#0 | 0/1 | 主轴和电机的旋转方向相同/相反 |
| 4001#4 | 0/1 | 主轴和编码器的旋转方相同/相反 |
| 4002#3,2,1,0 | 0,0,1,0 | 使用主轴位置编码器做位置反馈 |
| 4003#7,6,5,4 | 0,0,0,0 | 主轴的齿数 |
| 4010#2,1,0 | 取决于电机 | 设定电机传感器类型 |
| 4011#2,1,0 | 初始化自动设定 | 电机传感器齿数 |
| 4056-4059 | 根据具体配置 | 电机和主轴的齿轮比 |
使用外置编码器时
| 参数号 | 设定值 | 备注 |
| 4000#0 | 0/1 | 主轴和电机的旋转方向相同/相反 |
| 4001#4 | 0/1 | 主轴和编码器的旋转方相同/相反 |
| 4002#3,2,1,0 | 0,0,1,0 | 使用主轴位置编码器做位置反馈 |
| 4003#7,6,5,4 | 0,0,0,0 | 主轴的齿数 |
| 4010#2,1,0 | 取决于电机 | 设定电机传感器类型 |
| 4011#2,1,0 | 初始化自动设定 | 电机传感器齿数 |
| 4056-4059 | 根据具体配置 | 电机和主轴的齿轮比 |
注：使用模拟主轴时，设定编码器类型即可。
2系统参数设定
| 参数号 | 意义 | 设定值 | 备注 |
| 8133#1 | 主轴定位功能有效 | 1 | |
| 8130 | 系统控制轴数 | 3 | X，Z，C三轴例 |
| 1005#0 | 开机后没有返回参考点不报警 | 1 | C轴设定 |
| 1006#0 | C轴为旋转轴 | 1 | C轴设定 |
| 1010 | NC轴数 | 3 | C轴为NC轴 |
| 1020 | 轴名称 | 67 | C轴设定 |
| 1022 | 轴属性 | 0 | C轴设定 |
| 1023 | 伺服轴轴号 | -1 | C轴设定 |
| 1260 | 旋转轴一转移动量 | 360000 | C轴设定 |
| 1420 | 快速移动速度 | 2000 | C轴设定 |
| 1421 | F0速度 | 600 | C轴设定 |
| 1425 | 回零低速 | 600 | C轴为NC轴 |
| 1620 | 快速移动时间常数 | 50-200 | C轴设定 |
| 1621 | 快速移动时间常数T2 | 50-100 | C轴设定 |
| 1820 | 指令倍乘比（1） | 2 | C轴设定 |
| 1821 | 参考计数器容量 | 10000 | C轴设定 |
| 1826 | 到位宽度 | 20-100 | C轴设定 |
| 1828 | 运动时位置误差限制 | 10000 | C轴设定 |
| 1829 | 停止时位置误差限制 | 200-500 | C轴设定 |
| 3405#4 | 倒角编程不使用C | 0 | |
| 4950#0 | 复位时主轴定位方式是否解除 | 1 | |
| 4960 | 指定主轴定向的M代码 | 80 | 可根据自己实际修改 |
| 4961 | 取消主轴定位方式的M代码 | 81 | 可根据自己实际修改 |
| 4962 | 指定主轴定位角度M代码 | 91 | 可根据自己实际修改 |
| 4963 | 主轴定位基本角度 | 45.000 | 可根据自己实际修改 |
| 4964 | 主轴定位M代码数量 | 6 | 可根据自己实际修改 |
注：使用C或H指令定位角度则不需要设定参数4960~4964
3相关PMC信号
在主轴定位功能中，可以通过PMC信号对主轴进行夹紧和松开控制，以确保完成定位后位置不发生偏移，需要处理的PMC信号如下：
| 地址 | 信号名 | 意义 | 备注 |
| G28#6 | SPSTP | 主轴定位信号 | |
| F38#1 | SUCLP | 主轴松开 | 该信号输出时，在机械上松开主轴抱闸 |
| G28#4 | *SUCPF | 主轴松开结束 | 确认主轴松开 |
| F38#0 | SCLP | 主轴夹紧 | 该信号输出时，在机械上夹紧主轴，抱闸起作用 |
| G28#5 | *SCPF | 主轴夹紧结束 | 主轴夹紧确认 |
4梯形图举例
（1）M代码译码
（2）自动方式下M代码输出
（3）松开夹紧信号处理
（4）M代码结束信号处理
5主轴定位动作解析
A：执行M80，主轴进入spindleposition control (可通过主轴监视画面看出)，给出松开阀输出，松开到位检测为1。
B：主轴旋转，找到一转信号停止。
C：主轴电机励磁，执行M90（45度），电机旋转至45度。
D：再指令M90，再转45度，到90度停。
&M90－97并不是电机一圈八个位置的定位，而是各自代表45度倍数的增量定位指令，譬如M90是45度，每指令一次，就在当前位置走45度。同样M91就是90度，M92就是135度，以此类推，M96 315度，M97 360度。
&执行C或H指令时，由于分辨精度是360/4096＝0.088度，所以假如指令C0.001程序可以执行，但实际电机并没有移动，定位精度只能到0.1度左右。
E：M81取消定位方式，变为普通的主轴速度控制方式。
&设参数4950#0 IOR1：复位时主轴定位方式解除。同时G28.6中串入F1.1 复位信号。
问答社区 发起问答 报警查询 技术文章 维修服务 资料下载 加交流群 申请 VIP
本文转载来自【北京发那科】，仅供大家学习交流，如侵权请联系站长删文。
微信扫一扫
支付宝扫一扫
数控驿站 
