广数伺服电机编码器调零操作

  伺服电机更换编码器后要对编码器进行调零操作。下面以广数为例介绍几种常用驱动电机编码器调零

   以下操作请把电机与负载脱离

具体步骤：

1.驱动电机连接好，上电驱动处于非报警状态。

2.调整驱动密码 PA0=510，（DA98A:PA0=521）确认

3.改强制使PA98=1（DA98B:PA54=1）改 PA4=4，（DA98B:PA4=5）确认

4.返回菜单选择 CO-rdy，回车键按住不放，直至电机旋转后松开回车键，当电机停止旋转后，观察驱动显示数值，手动调整编码器把数值调整在±20.固定编码器即可。

5.再次执行CO-rdy操作，验证编码器零点是否调好。最后恢复PA0=315，PA4=0.

二、GS驱动编码器调零
自动编码器调零操作：（绝对式）
1.上电后如果出现43号报警，先执行5，6操作，断电后重新从1步骤开始。

2.在没有使能的情况下，设置PA0=1221或8888，PA4=11，PA201=1：

3.设置PA0为510；

4.进入编码器调零菜单，Co一，按回车键，显示Co一red。

5.给伺服使能son信号，按回车键，调零完成时显示编码器当前位置值。（可查PA203，PA204）

6.设置PA0=516 。

7.进入Ab一SET界面，按回车键，显示FINISH。
自动编码器调零操作：（增量式）
在电机默认参数PA201中为自动调零模式（0:手动 1:自动）

1、在没有使能的情况下，修改PA201号参数，使PA201=1；修改PA4号参数，使PA4=11；PA0=510。

2、进入编码器调零菜单，Co一，按确认键，显示Co一red。

3、给伺服使能son信号，按确认键，等待编码器调零完成，完成时显示编码器Z脉冲与电机U相轴线的偏移量数值。（即PA202，增量式编码器零点偏移值）

4、退出编码器调零菜单，断使能，修改PA4号参数，使PA4=1或PA4=0；

5、进入参数管理菜单EE一，执行EE-SET参数保存操作。
人工编码器调零操作：（增量式）
1、在没有使能的情况下，修改PA201号参数，使PA201=0；修改PA4号参数，使PA4=11；PA0=510。

2、进入编码器调零菜单，Co一，按确认键，显示Co一red。

3、给伺服使能son信号，按确认键，等待编码器调零完成，完成时显示编码器Z脉冲与电机U相轴线偏移量的数值与默认PA202号参数值的差值。

4、如果差值显示在±10以内，表示默认的PA202号参数值可以作为编码器Z脉冲与电机U相轴线偏移量，否则需重新调零。出厂时默认的PA202号必须一致。5、退出编码器调零菜单，断使能，修改PA4号参数，使PA4=1或PA4=0；

6、进入参数管理菜单EE一，执行EE-SET参数保存操作。

三、GH总线写入电机型号与编码器调零
写入电机型号：新制造的电机或者出现Err-18报警时，必须将对应的型号写入EEPROM 后驱动单元方可识别，具体操作如下：

①修改密码，将PA-0修改为420；

②修改运行方式，将PA-4修改为7；

③修改型号，将PA-1修改为对应电机型号；

④型号写入EEPROM，进入EE-Cr菜单，按住回车键约3秒，直到出现“FINISH”说明型号已写入，写型号操作完成，断电重启即可；

⑤确认型号，查看PA-1，显示值为写入的型号值，说明写入成功，否则重复步骤；

电机编码器调零：

修改密码，将PA-0修改为510后出现“FINISH”并且电机出现抖动，说明调零成功，按下返回键即可使用。

注意：1.调零前无须内部使能，请在电机空负载（不与任何机械构件连接）的情况下，否则会损坏驱动单元。

2.PA-99为调零电压设置，数值越大调零电压越大，普通电机默认值即可。对于惯量较大的电机，可适当增加调零电压。

3. 调零成功后进入Dp-Apo监视菜单，此时编码器单圈值±100以内

四、GE驱动器调零PA0
具体步骤：

1.驱动电机连接好，信号线短接驱动CN1、CN2接口，上电驱动处于非报警状态。并且电机处于无负载状态。

2.先修改密码，将PA0改为510；

3.将PA4改为4；

4.调至显示Co-菜单，CO-rdy按住回车直至出现“FINISH”并且电机出现抖动，说明调零成功，

5.重新把参数PA0改为315,PA4改为0确认返回并调至EE-SEt进行保存。

本篇文章来源于微信公众号: 电气智汇