FANUC | 如何处理大小刀机械手刀库

   当仅小刀刀库的换刀过程，如表1所示：

表1 仅小刀刀库(任意位置换刀)的换刀过程

小刀可以放进大刀套里面，但大刀不能放进小刀套里面。大刀相邻两侧刀套内必须为空。一般而言大刀要占用3个刀位；小刀只用1个刀位。固定位置大小刀换刀规则如下：

（1）   刀盘内的刀套被划分为大刀区和小刀区，大刀区位于刀盘前端或后端的连续区；

（2）   大刀在前端/后端连续排列、需要占用3个刀位；小刀只用1个刀位；

（3）   大刀固定位置放刀，例如：2号刀具为大刀，则其只能被放在2号刀套或主轴上，即刀具号和刀套号之间存在一一对应关系；

（4）   小刀任意位置放刀，小刀能放到大刀位置，但大刀不能放到小刀位置；

（5）   空刀位置始终为空，用99刀具号代替。

以前端固定位置大小刀刀库为例，其刀库数据表如图1所示：

图1 前端固定位置大小刀刀库数据表

三把大刀前端固定位置排布的情况如图1所示：

(1)  红色数字为刀套号，绿色数字为大刀刀具号，黑色数据为小刀刀具号，蓝色数据为空刀表示；

(2)  刀套1~7为大刀区、刀套8~16为小刀区；

(3)  2、4、6号大刀刀具只能放在对应的2、4、6号刀套上或者主轴上；

(4)  黑色小刀可以放在小刀区、主轴上，也可以放在2、4、6号刀套上。

根据设计换刀规则，分析各种情况下换刀过程，如表2所示。

表2 固定位置大小刀换刀过程

对比表1和表2可以发现，两者相异的地方仅为：当前主轴为大刀刀具时，可能需要进行两次换刀。

进一步分析，当主轴为大刀时，T码进行预选刀后，再执行M06换刀的执行步骤如下所示：

(1)   刀盘转到T码指令刀具所在的刀套；

(2)   指令M06指令后，刀盘转到主轴大刀对应刀套内的小刀；

(3)   执行换刀动作；

(4)   刀盘转到T码指令刀具所在的刀套；

(5)   执行换刀动作；

从上面的动作，可以看出刀盘多转动了一次，即步骤1多余。因此，当主轴为大刀、T码进行选刀时，如果指令刀具非主轴大刀对应刀套内的小刀，那么最合理的做法应该是直接跳过、不进行预选刀。

为了实现不阅读MTB梯图，即可完成固定位置大小刀功能，通过修改M06调用的换刀子程序实现大小刀换刀流程的跳转。分析固定位置大小刀换刀子程序的流程图，如图2所示：

图2 固定位置大小刀流程图

该功能的详细使用方法和任意位置大小刀交换原理，请咨询FANUC技术工程师。