FANUC伺服调试软件（SERVO GUIDE）调试步骤（三）

FANUC伺服调试软件

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FANUC伺服调试软件调试步骤

利用程序画面自动生成几个典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到NC，通过NC 运行该程序，由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析。

相关链接：

1>FANUC伺服调试软件调试步骤（一）

2>FANUC伺服调试软件调试步骤（二）

选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到NC 中。

例如：选择X 轴，切削进给，高精度模式（AICC 有效），使用HRV3 控制（图20 所示），脉冲序号N=1（即程序中的N1 触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号）。这些设定正确后，按适用（7），则在右边出现程序文本，通过按[输入]（8）,出现对话框，显示NC 中存储的程序号，输入1 个里面没有出现的号码（比如：111，以后每次新做成的程序可以都是这个号）。发送该程序到NC 中（9），NC 把这个程序作为子程序，由于是在MDI 方式下调试，所以主程序只是MDI 方式下调用一个子程序，程序运行一遍后就没有了，所以每次执行程序时，都需要重新发送一遍主程序。而只要不修改程序，子程序就不需要重新发送。

注意在程序发送时必须是 MDI 方式，POS 画面，且后台编辑方式关闭。如果修改程序后再发送到相同的程序号，程序保护开关必须打开。

对于直线运动程序测试最好分为：各个轴快速移动，切削一般控制，切削AICC，切削AICC+HRV3 四种情况。

图形画面的通道设定如下图所示（XTYT 方式）。

对于测定数据点，主要是看采集的点是否足够，但太多会影响采集时间，一般设定10000。采样周期为1ms，触发顺序号为1（与程序画面N1 对应，图20 的步骤6），通道1，2 的数据类型按照上图（图21）设定，注意换算系数和换算基准不要修改。

设定完成后，开始采样。如下所示：

如果加减速时间常数太小或者增益设定太高，则会在上图（图23）中出现波形变化（变陡或者变粗），好的波形为：在加减速的地方电流波形平滑过渡，而在直线部分从头到尾幅度应该相同，如果逐渐变粗，表示增益太高。

一般如果对于直线移动调整的比较好，则圆弧的调整相对来说就简单多了，程序生成如下所示：

操作步骤和上述直线移动差不多，注意横轴和纵轴的选择。假如横轴X，纵轴Y，则X 轴中心为-10。

对于通道的设定，注意换算系数为 0.001，基准为1，不能错，否则圆弧不能正常显示。

另外，对于中心点的设定，由于程序横轴中心点在-10 处，所以应该设定如下：

其它操作坊法和直线移动一样。图形显示如下（圆弧方式）：

如果圆弧显示变形，可能是由于背隙补偿造成，可在测试前将参数 1851 改为1。如果象限有凸起或者过切，通过调整速度增益和背隙加速等参数来调整，注意对于静态摩擦较大的机床，不要仅仅通过SERVO GUIDE 的图形来判断象限凸起的程度，而应该和DDB（球感仪）同时考虑。

主要检查拐角误差，对于那些对拐角要求较高的用户，可以通过该程序来检查参数设定是否合适。

将需要观看的拐角放到图形的中心，然后连续按“u”，则显示如下：

注意：对于对拐角要求不太高的加工，没有必要追求拐角误差精度，因为片面的追求减小拐角误差，会影响加工速度。

通道的设定与图 25 相同。

通道设定与图 25 相同，图形显示方式为CONTOUR（轮廓）方式。

波形显示如下图：

注意：右边的“参考”设定为有效（显示编程轨迹），通过按“u”或“d”来改变显示刻度（放大或缩小）。速度和位置增益，插补后时间常数，圆弧半径减速等参数都会影响这个轮廓误差。

图形方式设定如下：

此时参数 3700#5 需要设定为1（刚性攻丝同步误差输出）

运行测试程序，显示图形如下：

原则上，误差不能大于200，对于皮带传动的主轴，由于传动误差（特别是在底部的加减速）不能完全监测到，所以，在实际调试中，应尽量减小这个误差值（小于60 左右）。