西门子 | TRAILON跟随指令中跟随轴限制问题

1.  TRAILON指令说明

TRAILON是西门子数控系统中联动（耦合）指令中的一种。

联动 (TRAILON,TRAILOF)

当一个已定义的引导轴运动时，指定给该轴的耦合轴（＝跟随轴）会在参照某个耦合系数的情况下，开始运行引导轴所引导的位移。引导轴和跟随轴共同组成耦合组合。

应用举例：

用 2 个耦合组合进行两面加工：

第 1 引导轴 Y，耦合轴V

第 2 引导轴 Z，耦合轴W

更多应用也可参考相关如下链接：

一种对头镗铣床的设置

2.  实际应用中的问题

假设两个主轴（MSP1,MSP2）进行TRAILON耦合时，两轴最大转速相同（Max. speed = 1000rpm）。

问题1：

引导轴（MSP1）以最大转速1000rpm运行时，但跟随轴（MSP2）限制在900rpm，即90%的最大转速。原因是什么？

问题2：

TRAILON耦合后，两个主轴启动和复位停止时，跟随轴MSP2总是较慢，不同步。原因是什么？

3.  问题分析

3.1 跟随轴限制在90%最大转速

• 激活耦合，小于等于90%最大转速的速度运行，跟随轴保持与引导轴相同转速。
• 解除耦合，单独运行MSP2主轴，不受90%最大转速限制，可以转到最大转速1000rpm。

3.2 TRAILON激活时，跟随轴变为位置环控制方式

在轴诊断中观察轴状态发现，TRAILON指令激活后，跟随轴MSP2会从速度控制变为位置控制。那么由于主轴的特殊性，其速度控制和位置控制两种模式下的加速度和最大速度均由不同的参数控制，这就导致了MSP1和MSP2的差异。

4. 解决方法

设定跟随轴MSP2位置环控制的相关轴机床数据，详细如下

问题1：

设定跟随轴（MSP2）的主轴位置环最大转速与速度环最大转速相同。

说明：

MD35135缺省值为0，在其参数的说明中明确说明：该值为0时（缺省值），机床数据35130 $MA_GEAR_STEP_MAX_VELO_LIMIT数值的90%用作位置控制模式下的最大转速。

上文所说的限制在最大转速的90%就是这么来的。

问题2：

设定跟随轴（MSP2）的位置控制模式下的加速度与速度控制模式下的加速度相同。

5.  参数说明

5.1 MD35135$MA_GEAR_STEP_PC_MAX_VELO_LIMIT

5.2 MD35210$MA_GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL