机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。据中国机器人产业联盟宣称，我国工业机器人销量超过36000台，同比增长60%，已经超过日本成为全球第一机器人大国。
机械手的优点很多，如自动上、下料取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。机床行业中，重量小、批量大、加工节拍要求严格的小型轴类、盘类以及齿轮工件可以完美与桁架机械手融合，为工业4.0以及智能制造2025提供源动力。
为配合工自动化要求的愈加深入，FANUC系统针对桁架机械手方面的应用制定了全面的解决方案。
方案说明： 通道1控制机床，通道2控制桁架 1+1，机床桁架采用同一套CNC无需通讯，1+2、1+N采用IO通讯 1+1，双通道功能实现机床和桁架同步 优点： 桁架（通道2）调试、编程、操作方便，与机床（通道1）完全无差异 缺点： 方案应用范围窄，仅0i-TD、0i-F（Type1）支持，需要硬件支持 成本高1方案A：双通道——主推高端机型1+1、1+2
注：1+N指的是1台桁架+N台机床
2方案B：Loader轴功能——1+1，1+2主推方案（重点推荐）
方案说明：
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通道1控制机床，LC通道控制桁架
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1+1，机床桁架采用同一套CNC
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无需通讯，1+2、1+N采用IO通讯
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1+1，等待M代码实现机床和桁架同步
优点：
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桁架（LC通道）调试、编程、操作方便，与机床（通道1）无差异
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方案应用范围较广，支持0i-mate-TD、0i-TD、0i-F（Type 1、Type 3、Type 5）
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较双通道方案成本低
缺点：
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占用系统轴数，桁架（LC通道）单通道最大轴数3轴
3方案C：PMC轴——成本严格控制时使用
方案说明：
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通道1控制机床，PMC轴控制桁架
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1+1，机床桁架采用同一套CNC无需通讯，1+2、1+N采用IO通讯
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宏程序+梯形图配合实现机床和桁架同步
优点：
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方案应用范围较广，支持0i-mate-D选配、0i-D、0i-F标配
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成本较低
缺点：
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桁架调试、操作、编程复杂
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占用系统轴数
4方案D：IO-Link轴——老系统改造、轴数不足机床使用
方案说明：
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NC轴控制机床，IO-link轴控制桁架
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1+1机床桁架采用同一套CNC无需通讯,1+2、1+N采用IO通讯
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宏程序+梯图配合实现机床和桁架同步
优点：
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方案应用范围广，0i系统标配
缺点：
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桁架调试、操作、编程复杂
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占用IO点位，每轴128点
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IO-link驱动器成本较高
5方案E：独立CNC——1+N配置使用
方案说明：
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独立FANUC CNC系统控制桁架
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系统间通过I/O点对点通讯
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宏程序+梯图配合实现机床和桁架同步
优点：
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桁架（CNC 2）调试、编程、操作方便，与机床（CNC 1）完全无差异
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适用范围广，新机和改造，1对1、1对2、1对多均能实现
缺点：
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成本高
以上各种方案比较见下表：
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